WayRobo
技术支持指南
WayRobo Support

P01现场安装及建图部署指南（代理商专用）

安装、定位配置、建图、试运行与交付培训

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WayRobo robot

1 版本记录

版本 日期 描述
1.0 2026/4/30 初版

2 概述

本文档用于指导代理商完成高尔夫捡球机器人从到场、安装、定位配置、建图到试运行交付的全过程。本文档不重复展开用户日常使用说明，仅保留现场部署必须掌握的步骤、标准和注意事项。

主要部署流程为：

阶段 主要动作 完成标准
部署前准备 确认场地、网络、电源、工具、差分账号和物料 物料账号齐套，安装点具备施工和供电条件
机器人开箱安装 开箱检查、立柱复位、捡球机构安装、App 绑定 设备可开机、可遥控、无结构松动
基站安装 基站选址、固定、接线、上电、注册 基站稳定上电，卫星/差分状态正常
差分配置 选择 UHF/4G/Ntrip 方案，完成机器人差分配置及接入 机器人无“未接入差分”类故障
充电区卸球区搭建 搭建充电区、卸球平台 供电安全，卸球路径和平台满足运行空间
软件版本更新 更新机器人固件和手机 App 版本为交付要求版本，正常完成更新
建图 绘制边界、返航点、卸球点、禁区、热区等 地图保存成功，路径规划成功
机器人试运行验收 测试启动、捡球、卸球、返航、避障、低电量返航 核心流程可闭环，客户可接手使用
客户培训 培训 App、遥控、按钮、充电、日常检查和异常上报功能应用 客户能独立完成日常作业和基础排查

3 部署前准备

3.1 资料与账号

项目 要求
App 账号 准备客户账号或交付演示账号，确认可登录
网络信息 确认SIM卡激活状态，现场 4G/Wi-Fi 可用；确认机器人符合服务器区域要求
差分账号 准备差分服务器 IP、端口、挂载点、账号等专用信息（非必要）

3.2 现场条件

检查项 要求
工作区域 地形相对平整，工作区内坡度不超过 20°，边界区坡度不超过 15°
建图时段 优先选择无人打球、无人员穿行的时段，如清晨或闭场后
基站位置 对空开阔，高度角 15°范围无遮挡，靠近主要工作区
充电区 有可靠接地电源、防雨防晒防潮措施和紧急断电装置
卸球区 地面坚实、空间充足、对空开阔，不影响球场运营
安全隔离 建图和遥控期间，工作区内不得有人员、动物或移动设备

4 机器人开箱与安装

4.1 开箱检查

开箱后先核对装箱清单，检查外观、结构件、线缆和紧固件是否缺失或损坏。若发现变形、破损、漏装或线缆异常，应先拍照留档，再联系项目负责人或售后支持确认处理方式。

操作 说明 配图
核对 A/B 箱物料 按交付清单逐项核对，重点确认遥控器、充电机、基站、捡球机构、卸球台组件和工具包
检查机身状态 确认急停弹起、轮胎无异常、显示屏可亮屏，刹车控制杆位置正确

4.2 本体安装

安装前确保机器人关机断电，并停放在坚实、水平地面。

步骤 操作要点 配图
1 将立柱由运输状态扶正至直立状态
2 使用随车 M6 内六角带平弹垫螺钉组合锁紧立柱，再用 M6 防松螺母加固 同上
3 安装立柱前后盖板，确认螺钉全部紧固

注意：紧固螺钉时按对角顺序逐步锁紧，避免单点过紧导致滑牙或结构受力不均。

4.3 捡球机构安装

步骤 操作要点 配图
1 用销轴和开口销将捡球鼓及支架安装到万向轮支架上
2 用销轴和开口销将推杆安装到机身连接位
3 连接推杆电机线缆，确认接口可靠、线缆不受拉扯 需增加图片：推杆电机线缆连接近景

小心：开口销插入后必须折弯防脱，避免运行中销轴松脱导致机构掉落。

4.4 App 绑定与出箱

步骤 操作要点 配图
1 手机扫描二维码，安装APP
2 使用交付账号登录 Wayrobo App，按提示完成协议和权限授权
3 点击“添加”，扫描机器人显示屏二维码，开启蓝牙并搜索设备完成绑定 同上
4 将包装箱前挡板放下作为托板，进入 App 遥控界面，低速遥控机器人缓慢驶出

警告：遥控模式下避障功能不生效。出箱和建图遥控时，操作人员需保持 5m 以上安全距离，并确保行驶路径无人员、动物和障碍物。

开箱后需要将机器人的各部件进行安装，主要包括： - 本体安装：将机器人的立柱位置还原、螺丝及盖板紧固。 - 捡球机构安装：使用插销与开口销，将捡球鼓及支架安装到万向轮支架上，将捡球机构和本体进行连接，并安装上推杆电机的线缆接口。

5 基站安装

5.1 差分方案选择

方案 适用场景 优先级 关键条件
自建基站 UHF 直传 基站与机器人之间无遮挡少，UHF 信号可覆盖工作区、返航点和卸球点 优先 基站与机器人电台频率一致
自建基站 4G 差分 UHF 遮挡明显或电台不合规，但基站和机器人均可稳定联网 备选 基站、机器人与差分服务器完成绑定
Ntrip 账号差分 无法使用自建基站或当地已有可靠 Ntrip 服务 备选 获取当地服务商 IP、端口、挂载点、用户名、密码

5.2 基站选址

序号 基站选点及安装要求 例图
1 基站靠近机器人工作区，有稳定的电源可供使用；
2 有硬质的地面或固定不动的墙体可供安装基站，且周围无障碍物；
3 对空无遮挡，基站安装位置视野内高度角 15° 范围内无遮挡，避免建筑物、树木顶棚遮挡；
4 UHF传输无遮挡，基站与机器人作业区之间避免金属、墙体、树木等遮挡，尤其是卸球点附近；
4G传输差分时，保证基站对空无遮挡、安装位置4G信号良好即可；
5 远离干扰源：
距电视台、电台、微波站、高压电线塔等大功率无线电源大于 200m；距高压输电线和微波传输通道大于 50m

5.3 基站安装

序号 基站安装步骤 例图
1 【准备固定位】
地面安装，在计划固定地面开四个孔，孔位需与安装支架底座相对应。
立面安装，在计划固定的墙面开设两个孔，孔位需与安装支架侧位相对应。
⚠️注意：
  • 孔径应略小于M10。

  • 使用内六角扳手紧固螺钉，确保天线在受力情况下不会发生位移。

  • 安装完成后，请勿移动天线。
2 【安装支架】
嵌入膨胀螺钉，装入 M10 平垫、弹垫并拧紧
3 【安装SIM卡】
断电状态下插入 SIM 卡
4 【固定基站主体】
地面安装，将基站底部螺孔对准支撑杆上方螺钉，旋入并拧紧。
立面安装，将基站底部对准L型安装支架的孔位，然后从底部装入螺丝并拧紧。
5 【连接线缆及天线】
安装 UHF 天线与电源线并确认连接可靠，供电后基站可自动开机。
⚠️注意：
电源线需要使用扎带固定在支架上，防止外力扯下电源线导致接口断开连接。

5.4 基站指示灯状态

序号 指示灯（从左往右） 正常状态
1 记录仪灯 常灭
2 卫星灯 红灯闪烁
3 差分灯 红灯闪烁 1HZ
4 电源灯 绿灯常亮

6 基站及机器人差分配置 （重点）

6.1 基站管理端登录与注册

序号 步骤 例图
1 电脑或手机连接基站WIFI热点：
WiFi名称为基站SN号，SN号可在机身铭牌上查看
WiFi初始默认密码：12345678		 /
2 成功连接热点后，使用电脑或手机打开浏览器，输入192.168.1.1进入登录页面，输入用户名密码后点击登录
用户名：admin
密码为：password
3 正常登入页面如图所示
4 登入管理端后点击“其他-设备注册”，输入注册码并点击提交即可。
5 基站SN码对应注册码获取文件：
请联系我司技术支持获取定期更新的注册码
⚠️注意：
  • ctrl+F 输入SN查询注册码

  • 注意辨别注册码使用区域

  • 尽量复制后写入避免手动输入

6.2 机器人定位差分配置

机器人有三种获取差分的方式： - 自建基站，UHF电台直传 - 自建基站，4G联网后通过差分服务器转发 - 无自建基站，配置Ntrip账号连接差分。

6.2.1 自建基站 UHF直传差分（优先选择）

本节介绍如何配置UHF差分模式，核心要求为：基站与机器人电台频率一致。详细步骤如下：

序号 步骤 例图
1 【工作模式-基准站】
登录基站管理后台，进入接收机配置-工作模式页面，设置工作模式为“基准站”
2 【启动模式-单点】
“启动模式”选择单点，点击保存。
⚠️注意：
设置单点是为了基站可自主获取初始位置，基站新装或更换位置后此步骤必不可少。
3 【启动模式-固定坐标】
“启动模式”选择固定坐标，点击“获取当前坐标”，点击5~10次直到经纬度没有大的变化（经纬度小数点后第5位没有大的波动）；
【数据链路-内置TRIMTALK电台】
  • 1. “差分类型”选择RTCM3.2

  • 2. “数据链”选择内置电台

  • 3. “电台协议”选择TRIMTALK

  • 4. “电台通道”选择1

  • 5. “空中波特率”选择9600，点击保存。
4 【基站状态检查确认】
  • 1. 进入接收机状态-位置信息页面

  • 2. 确认有坐标数据、确认差分状态为基站（4G网络状态可忽略）

⚠️警告：
不同型号的 GNSS 天线与 UHF 模块参数可能不同，如需更换请同步修改频率设置，以免信号干扰。
5 【进入机器人本地WEB】
  • 机器人本地WEB地址（中国）：http://112.74.61.22:15xxx

  • 每台机器人的本地WEB地址与机器人所在服务器有关，同服务器内机器可通过修改15xxx尾号进入不同机器人后台，例如12号机器人http://112.74.61.22:15012/）

⚠️提示：
一般情况请通过云端WEB选择不同服务器，首页点击进入对应机器人管理后台。
6 【捡球机UHF电台频率配置-WEB】
捡球机默认频率为460.0125Mhz，一般情况下不用再配置。
配置方法：
  • 1. 电脑通过WEB云端首页，选中对应机器人点击进入机器人本地WEB后台；

  • 2. 选择“设备详情“页面，点击右上角”设置参数“选择”UHF频点参数”，可设置通号道、发送频点和接收频点等。

⚠️提示：
可通过APP重新检测故障，如果“未接入差分”故障已消除，表明机器人已经正常接入差分。
6 【捡球机UHF电台频率配置-APP】
  • 1. APP绑定机器人——我的——关于我们——开发者模式——差分服务配置——传输模式 选择UHF

  • 2. 按WEBX相同规则配置——点击保存

6.2.2 自建基站 4G差分（备选）

适用于 UHF 遮挡明显、但基站和机器人均可稳定联网的场地。具体配置步骤如下：

序号 基站配置步骤 例图
1 【WEB云端 新建基准站账号】
  • 1. 点击链接https://robot.bynav.com:8105/home，可页面右上角进入对应WEB云端管理后台

  • 2. 点击“差分系统”-“基准站列表”页面，点击右上角“新建基准站”

  • 3. 在弹窗中自定义基准站信息

  • 1. 名称——需要以UHF_或ZY_开头

  • 2. 类型无要求默认——RTCM

  • 3. 点击确定

  • 4. 创建成功后，在基站列表将显示密码，需复制基准站名称、基准站密码



【基站管理端 I/O账号配置】
  • 1. 参考本文4.4.1小节，进入基站管理端

  • 2. 进入“接收机配置-IO配置”，点击”设置“

  • 3. 数据链路——选择”内置网络“

  • 4. 链接模式——选择“NTRIP"

  • 5. IP地址——按所属地区差分服务器配置，如国内为8.134.210.73

  • 6. 基站端口号——8101

  • 7. 挂载点——BYNAV

  • 8. 输出格式——RTCM3.2

  • 9. 账号密码——填入上一步 通过WEB云端新建的基准站用户名及密码，点击保存


【确认基站4G连接状态】
  • 1. 在基站管理端，点击进入“接收机状态-位置信息”，查看4G网络状态，应显示“连接”

  • 2. 查看WEB云端，新建的基准站账号，应显示在线且有实时位置信息

⚠️注意：
若基站仍是离线状态，可在保存好配置后尝试使基站重新上下电。

序号 机器人配置步骤 例图
1 【WEB云端 新建流动站账号】
  • 1. 点击链接https://robot.bynav.com:8105/home，可页面右上角进入对应WEB云端管理后台

  • 2. 点击“差分系统-流动站列表”，点击右上角“新建流动站”

  • 3. 按需输入账号密码，点击确定

2 【绑定基准站】
  • 1. 进入“差分系统-流动站列表”，选中新建的流动站，点击页面右上角“绑定基准站”

  • 2. 在弹出页面，选择需绑定的基准站，选中后点击确定
3 【进入机器人本地WEB】
  • 机器人本地WEB地址（中国）：http://112.74.61.22:15xxx

  • 每台机器人的本地WEB地址与机器人所在服务器有关，同服务器内机器可通过修改15xxx尾号进入不同机器人后台，例如12号机器人http://112.74.61.22:15012/）

⚠️提示：
一般情况请通过云端WEB选择不同服务器，首页点击进入对应机器人管理后台。
4 【机器人差分配置-WEB】
  • 1. 进入机器人本地WEB后，点击“设置-定位工具-差分配置”

  • 2. 启用差分配置，设置传输类型为4G，设置：

  • 1. IP地址——按所属地区差分服务器配置，如国内为8.134.210.73

  • 2. 端口——8102

  • 3. 用户名密码——填入第1步 通过WEB云端新建的流动站用户名及密码，点击保存

  • 4. 挂载点——BYNAV

⚠️提示：
可通过APP重新检测故障，如果“未接入差分”故障已消除，表明机器人已经正常接入差分。

5 【机器人差分配置-APP】
  • 1. APP绑定机器人——我的——关于我们——开发者模式——差分服务配置——传输模式 选择4G

  • 2. 按WEB相同配置，完成后保存

6.2.3 Ntrip账号差分（备选方案）

如果当地无法正常使用基站，可通过给机器人配置当地服务商提供的Ntrip账号获取差分数据，此配置过程需远程连接机器人终端，具体操作步骤如下：

序号 步骤 例图
1 【获取Ntrip账号】
通过当地Ntrip服务商获取账号，账号信息需包括：
IP地址、端口、源节点、用户名、密码
⚠️注意：
例图账号仅作示例，不可占用使用。
2 【本地WEB 关闭软件差分配置】
  • 1. 进入机器人本地WEB后，点击“设置-定位工具-差分配置”

  • 2. 将差分配置，启用按钮置灰，点击确定保存设置
3 【进入机器人控制台】
  • 1. 本地WEB选择进入“控制台”页面

  • 2. 在登录终端页面，输入：

  • 1. 用户名——wayrobo

  • 2. 密码——by20130402

  • 3. 点击确定，即可进入机器人终端通信页面
4 【配置 Ntrip账号】
  • 1. 进入控制台页面后发送指令，连接M2定位模组，进入配置状态

    • nc 172.31.31.201 4444

  • 2. 确认模组可正常通信，发送版本查询指令正常应返回版本号

    • 日志版本

  • 3. 输入指令配置Ntrip账号，指令内容说明见右图表格，主要需配置表格的第5~8项，分别代表IP地址及端口号、挂载点、用户名、密码。

NTRIPCONFIG NCOM1 客户端 V1 192.168.1.88:8888 NTRIP BYNAV BYNAV 全部

注意需把域名改成IP地址形式，例如获取到Ntrip账号信息后可以发送指令：
NTRIPCONFIG NCOM1 客户端 V1 44.236.242.24:2101 POLARIS xwf9uk 4sjcq5 全部

⚠️注意：
例图账号仅作示例，不可占用使用。

5 【重要配置-回传GGA数据Ntrip服务器】
Ntrip账号配置完成后依次输入以下指令，用于回传GPGGA信息至差分服务器，重启M2模组保存配置，完成后即可正常启动差分
接口模式 NCOM1 RTCM BYNAV
记录 NCOM1 GPGGA 准时 1
保存配置
重新启动

⚠️注意：
不同服务器配置需求可能不同，配置失败后需及时联系开发。
6 【重启机器人服务】
  • 1. 打开机器人本地WEB后台

  • 2. 点击“设备sn右侧齿轮按钮-重启robot.service”，重启机器人服务。

  • 3. 重启服务后即可刷新M2状态。

⚠️提示：
可通过APP重新检测故障，如果“未接入差分”故障已消除，表明机器人已经正常接入差分。

7 充电区与卸球区搭建

7.1 充电区

项目 要求
位置 靠近主要作业区，交通便利，避开人流密集区和球场主要通道
电源 使用可靠接地插座；线径不低于 2.5mm²；支持 1300W 及以上功率
⚠️危险：
禁止与其他高功率设备共用电源线路，防止线路过载；
保护 必须配备漏电保护器 RCD，最大跳闸保护电流不低于 20A
防护 具备防雨、防晒、防潮措施，优先选择通风良好且有遮挡的位置
应急 配备紧急断电装置，便于异常时快速切断电源

7.2 首次充电

步骤 操作
1 将机器人平稳停放，确认充电口干燥、无异物
2 将充电机三脚插头连接至 220V/110V 交流电源
3 将充电机输出端插入机器人充电口并锁紧
4 充满后拔除充电机，并盖紧充电口保护盖

新出厂或长时间存放后的设备，首次使用前应充满电。若设备首次使用或断电超过 15 天，建议先将电量耗尽至 0%，再充满至 100%，以校准剩余电量显示。

7.3 卸球区

项目 要求
位置 地势平坦、空间充足、不影响球场运营，便于工作人员进入
地面 坚实、干燥、无明显坡度，避免机器人打滑或倾斜
视野 对空开阔，无明显遮挡，保障定位稳定
安全 周边设置警示标识，作业期间禁止人员靠近
路线 卸球平台前预留直线对准路径，避免大角度上平台

在捡球作业中，当系统检测到球筐满载时，设备会自动前往卸球点，推杆捡球机构的集球框处电机升起并完成卸球。结合卸球平台及传送系统，可最大化减少人工干预，并降低运营成本。根据不同球场的作业需求，可采用以下两种卸球平台方案：

方案 适用场景 说明 配图
爬坡式简易卸球平台 快速部署、不便施工的场地 无需挖坑，直接搭建在现有地面；球经人工转运或提升机进入洗球流程
下沉式卸球平台 可施工改造、追求更高自动化的场地 需挖设坑洞并做排水；球经提升机或冲球管道进入暂存和洗球流程

8 软件版本更新

8.1 更新机器人固件

为充分发挥机器人性能，需在正式使用前升级机器人最新固件，更新方法： 1. 将机器人开机保持 4G/Wi-Fi 网络连接状态； 2. 按照 App 的提示操作，更新过程需等待 10–15 分钟； 3. 过程中请勿操作机器或关机，待App 提示“更新成功”后，方可使用。

⚠️注意：

更新固件之前请确保： - 机器人已联网，且信号良好稳定； - 机器人电池电量超过 20%； - 下一个小时内没有工作任务。

8.2 更新APP

为充分发挥机器人性能，请在正式使用前升级到最新APP，方式如下： - 进入手机应用商店更新 - 进入APP-我的-关于我们-检查更新 - 扫描二维码更新

9 设置工作区（重点）

⚠️注意： - 建图前，自检条件需全部通过； - 建图时，保持机器人与手机状态正常，手机 App 处于前台； - 建图后，机器人将在地图范围内自动规划七条不同方向的工作路径，其中第一条路径规划完成之后即可开始任务，其余六条会在空闲或者任务期间后台无感规划。

9.1 绘制边界

9.1.1 绘制边界步骤

序号 绘制边界步骤 例图
1 手机连接到机器人后，点击“创建地图”。
此时机器人会进行自检，确保机器人无故障且处于空闲状态，通过自检后，点击“下一步”，进入地图绘制界面。
2 使用遥控器，或在 App 中进入遥控进行控制，遥控机器人至工作区边界上合适的任意点，作为绘制边界的起点。
3 在 App 上点 “开始”，沿边界绕行一周并在沿线路径“打点”以形成闭合路线，回到起点附近，点击 “完成” ，此时当前停止的点位会和起点连接形成一个封闭区域，工作区边界绘制完成。

5 ⚠️注意：
  • 工作区域边界“打点”的点位为机器人的左前轮与地面接触点。

  • 为确保遥控安全，在遥控模式下，请与机器人保持 ≥ 5 米距离，确保行驶路径无障碍物；应禁止任何人员在机器人工作区域内活动/打球，谨防发生意外。

  • 建图期间请不要退出 App 或者将机器人关机，避免建图进度丢失或错误

  • 坡度：请确保工作区边缘的坡度不超过 15°，工作区内的坡度不超过 20°

9.1.2 绘制边界要求

序号 绘制边界要求 例图
1 工作区域需要包含整个球场，可控制机器人左侧紧贴球场护栏绘制。
2 如果出现横贯整个球场的禁区，机器人无法完整规划，建议选区绘制工作区。
3 打点建图时工作区域边界不能相交。
4 工作区域建图面积不小于20mx20m的长宽大小，否则导致路线规划失败。
5 绘制边界尽量控制机器人左侧极限贴近球场边缘
⚠️注意：如果不贴近边界会导致边上大量区域无法捡到球。

9.2 创建返航点

9.2.1 创建返航点步骤

序号 创建返航点步骤 例图
1 创建完工作区域后会自动进入返航点创建，或者手动点击“返航点”，仔细阅读弹出的绘制提示，点击“开始”，从工作区内出发，遥控机器人通往返航点
2 遥控机器人沿通道路线移动至返航点后，点击“完成”，即可保存返航点及返航通道。
3 ⚠️注意：
  • 返航点应远离喷水口，防止捡球机进水损坏；

  • 返航点无法设置在工作区内；

  • 通道中不能存在障碍物和无法通过的地形，通道口不可紧邻障碍区，避免影响机器人返回充电。

9.2.2 创建返航点要求

序号 创建返航点要求 例图
1 返航通道实际宽5米，绘制时确保范围内无固定障碍物和危险区域，避免机器人返航时避障停止。
2 建立充电路径尽量转小弯，弯道太急机器人跟踪难度大，容易导致跟踪失败
3 建立充电路径时，避免通道与工作区域重复交叉，可能会导致捡球机不沿预设路径返回。
4
  • 卸球点附近有默认尺寸的禁行区；

  • 可以设置在禁行区内，也可以设置在距离禁行区较远的地方；

  • 返航点禁止设置在禁行区后侧，避免机器人规划失败；
5
  • 若客户球场在非钢制卸球台附近设置返航点，可在 Web 端划定禁行区域。

  • 以卸球点前后对应的卸球台长度、卸球台整体宽度，围成矩形作为禁行区；系统默认参数按钢制卸球台配置。


9.3 创建卸球点

9.3.1 创建卸球点步骤

序号 创建卸球点步骤 例图
1 点击“卸球点”，仔细阅读弹出的绘制提示，点击“开始”，从工作区域内出发，绘制一条通往卸球点的通道。
2 开始绘制后，遥控机器人沿通道路线行驶至卸球点。卸球点应确保球筐出球口正对卸球平台的卸球口。点击“完成”即可保存卸球点和卸球通道。
3 ⚠️注意：
  • 建议卸球通道的卸球平台前面的路段铺设假草皮，长期重复碾压同一位置易造成草坪损坏；

  • 卸球点无法设置在工作区内。

  • 通道中不能存在障碍物和无法通过的地形，通道口不应紧邻障碍区，卸球路线和返航路线不可交叉，避免影响机器人返回卸球。

  • 卸球平台前需要预留一段直线路径，用于捡球机上卸球平台前能准确对准卸球平台，正着开上去。

9.3.2 创建卸球点要求

序号 创建卸球点要求 例图
1
  • 卸球路径左右各扩展 2.5 米为卸球可通行区域，需确保该区域无障碍物、无危险区域，否则设备无法返回卸球点并触发静态避障。

  • 若球场现场条件不满足且卸球台长度较短，可调整参数；但卸球台最下沿向后延伸 7.2 米范围内，必须无障碍物和危险区域。
2 卸球点建立时，尽量保证沿卸球台的中线开直线上卸球台，不要出现大角度的调整，尽量保证最终停车的位置位于卸球台的中间，提高卸球成功率。
3
  • 卸球点往后沿伸10m均为捡球机上卸球台的调整区域，需保证该区域内无障碍物和危险区域。

  • 如果客户球场无法满足这一要求，且卸球台长度较短，可以调整参数，但最低要求卸球台最下沿向后延伸7.2m区域内无障碍物和危险区域。
4
  • 需保证卸球台周边无障碍物，也无易发生碰撞的行人及移动物体。设备在卸球台台面不识别障碍物、不触发避障，但会识别卸球台旁的障碍物。

  • 若球场卸球台旁有近距离易触发静态避障的障碍物，可在 Web 端设置卸球台障碍物屏蔽范围。

  • 以卸球点前后屏蔽距离、左右各二分之一屏蔽宽度围成矩形区域，区域内障碍物将被屏蔽，默认参数适配钢制卸球台。

⚠️注意：
设备攀爬卸球台时，因不识别障碍物存在安全风险；若周边多余障碍物未屏蔽，还会触发避障。


5 不要将卸球台左右和卸球台后设置为返航点或者工作区域或者通道区域。
6 卸球路径和充电路径不要在通道区外相交。相交后会由于通道互通存在借道可能，可能会导致判断机器人所在区域异常。
处理措施：
  • 将卸球点和返航点分开，两个通道间距超过5m，保证通道不通；

  • 保证通道附近无障碍物，允许正常通行，不出现避障；

  • 充电通道和卸球通道重叠，可以避免借道。

7 ⚠️注意：
  • 返航点与卸球点仅生成行驶路径，后台默认路径各扩展 2.5m 作为通道宽度；两点间距小于 5m 时，两条通道自动连通。

  • 卸球点向后延伸 10m 为设备登卸球台调整区域，该区域默认划为通道，可能与充电通道连通。

  • 充电通道与卸球通道相交后，其与工作区域合围的范围，将自动设为禁行区域。

9.4 绘制禁区

9.4.1 绘制禁区步骤

序号 创建禁区步骤 例图
1 工作区内存在以下几种区域时，需要设定为禁区：
  • 需要保护的区域：存在码牌、网兜、旗杆等物品的区域；

  • 机器人无法捡球的区域：低洼积水区、沙坑等；

  • 坡度过大（>20 °）等机器人无法通过的区域；

  • 不希望机器人通过的区域。
2 根据禁区的面积与形态，选择不同的绘制方式。面积较大的区域（如沙坑、水塘等）建议使用 边界围线 方式；面积较小的障碍物（如码牌、网兜、旗杆等）建议使用 拍照框选 方式。
3 边界围绕：依次点击“添加”->“禁区”->“边界围绕”，仔细阅读弹出的提示后，控制机器人行驶到禁区边缘起点，然后在 App 上点击“开始”，沿边界绕行一周并在沿线路径“打点”在 App 上形成囊括障碍物的封闭图案，回到起点附近，点击 “保存” 完成该障碍区的添加。

4 拍照框选：点击 “添加” → “禁区” → “拍照框选”。控制设备行驶到障碍物附近，点击 “开始”。系统会自动捕捉图像，在图上拖动矩形框以选定障碍物区域。若位置不准，可点击 “重拍” 重新框选。点击 “确定”后将自动上传数据；确认覆盖范围后点击 “保存”，完成禁区添加。
⚠️注意：
  • 适用于标注地面上比较小的禁区（在水平面的长度小于3m，深度小于2m），例如球网、旗杆、码牌、树木；

  • 对于比较小的障碍物，识别难度较大，可以标记该障碍物在地面上的投影；

  • 不建议用来标注地面上的不规则大面积的水坑、草丛或者比较深的沙坑，这些场景更适用于使用绕行的方式建立禁区。

5 ⚠️警告：
必须将工作区内所有应设为禁区的区域都设定为禁区，避免影响机器人正常运作，甚至损坏机器人或财物以及危及人身安全。

9.4.2 禁区位置要求

序号 禁区位置要求 例图
1 禁区（包括临时禁区）不要横穿整个工作区域，否则会导致机器人规划失败。
2 禁区（含临时禁区）不可完全包围空白工作区域，否则会导致路径规划失败。若有需要，可将该整片区域统一设置为禁区。
3 禁区不要设置在卸球路径上或者充电路径上，否则可能导致机器人无法返回返航点和卸球点。
4 禁区请勿设置在卸球路径起点、充电路径起点周边 5 米范围内，否则机器人可能无法正常返回返航点及卸球点。
5 大于20°的斜坡均设置成禁区，防止机器人出现爬坡失败、驱动轮频繁过流、路径跟踪失败等情况。
6 为了提高捡球效率，保证安全，临时禁区尽量位于球场一侧，且与工作区边界相交。否则，机器人捡球效率会受到影响，且可能出现过于靠近边界的问题。

9.4.3 拍照框选建立禁区要求

序号 拍照框选建立禁区要求 例图
1 若禁区物体体积较大，且正面与侧面长度相近，需分别从两个立面拍照标记，对同一物体分两次建立禁区，相互拼接覆盖为整片大禁区。
2 框选目标并点击识别后，禁区保存完成前，请勿移动、调整目标框。
3 目标框不能仅简单框住目标，需合理调整大小，遵循原则：框内目标前景占比大于背景区域。
  • 木箱等外形规整、无镂空物体：尽量缩小目标框，边缘紧贴或略大于目标轮廓，禁止随意大范围框选。

  • 旗杆、球网、绿植等外形不规则、带镂空或细小物体：可直接框选其地面投影区域。

  • 标记旗杆等易倾斜障碍物禁区时：需适当扩大框选范围，确保禁区覆盖障碍物全高度轮廓；若禁区范围过小，设备捡球遇到障碍物会自动停机。


9.5 创建临时禁区（可选）

临时禁区：选中开启后机器人不得进入，保障场地安全，未开启时可正常跨越。

一般情况下将发球台周边设为临时禁区，夜间无人打球时，再开放供机器人进场捡球。

9.5.1 创建时段禁区步骤

序号 创建时段禁区步骤 例图
1 移动机器人到时段禁区的起点，依次点击“添加”->“时段禁区”->“开始”，然后遥控机器人沿时段禁区边界绕行一周并在沿线路径“打点”在 App 上形成封闭图案，回到起点附近，点击 “完成” 保存该时段禁区的添加。

9.5.2 创建时段禁区要求

参考8.4.2和8.4.3创建禁区要求

9.6 绘制热区（可选）

非强制，但创建热区可提升捡球效率。创建后可设置优先捡拾热区、自定义热区捡球频次。

9.6.1 绘制热区步骤

序号 绘制热区步骤 例图
1 进入“地图编辑”界面，依次点击“添加”->“热区”->“开始”。
2 拖动地图，使中心光标位于待绘制热区边界上，每次点击“打点”，都将绘制一个标记点。如需删除最新绘制的标记点，可点击“撤销”按钮；如需恢复撤销的标记点，请点击“重做”按钮。
3 待所有标记点均绘制完毕，点击“完成”，系统将按照打点先后顺序，将标记点两两相连，形成封闭区域。点击“保存”->“确认”，即可将该封闭区域保存为热区。
4 ⚠️注意：
  • 标记点不可位于球场外；

  • 标记点连线不可交叉；

  • 热区建图长宽尺寸需大于 20m×20m；

  • 热区轨迹允许超出热区范围，超出部分用于设备转弯掉头，无需干预；

  • 热区数量影响规划速度，1 万平米球场每新增 1 个热区，规划时长约增加 1 分钟。

9.6.2 创建热区要求

序号 绘制热区要求 例图
1 优先选择球量密集区域设置热区，热区范围贴合球多区域，缩减无效非热区范围，提升捡球效率。
2 热区建图长宽需大于 20m×20m，否则热区路径将规划失败。
3 热区大部分区域需与场地边界保持 8m 以上间距，否则规划路径会偏少，影响捡球效率。
4 避免设置严重凹形、凸形及接近 B 形的区域，否则易造成路径规划失败或路径畸形，影响捡球效率。

9.7 保存地图

当地图边界、返航点、卸球点、禁区（可选）、时段禁区（可选）、热区（可选）都设定完毕后，点击“保存”即可保存该地图。随后，机器人后台会自动规划在当前地图中的捡球路径，规划所需时间因工作区大小与禁区设置等因素的变化而变化，通常在1分钟内。

9.8 查看与编辑地图

可以在 App 的地图界面查看已保存地图的全貌，在“我的球场”界面，可以编辑修改、删除以及复制地图。

编辑地图：在“我的球场”界面，点击“编辑地图”，机器人开始自检，满足建图条件后，将进入编辑地图界面，在该界面点击已创建的边界、返航点、卸球点、禁区或时段禁区、热区，即可完成选中和删除，也可重新添加这些元素，方法跟创建地图时一致。

9.9 绘制通行区（可选）

完成并保存卸球点的绘制后，可绘制用于调整机器人前往卸球台以及返回工作区域时车身姿态的通行区，现场条件允许时，在卸球通道上按提示绘制一片区域，便于机器人沿多条路线进入卸球点，避免使用固定路线导致反复碾压草坪。

9.9.1 绘制通行区要求

序号 绘制通道区要求 例图
1 通行区需囊括卸球台周边全部可通行范围，同时把周边障碍物全部排除在通行区外。
2 通行区需连通至卸球台下方，且与卸球台底部预留 0.5 米以上安全空隙。
3 通道区最窄处宽度需大于 3m；
不足 3m 的路段需截断通道区，后续沿预设卸球路径行进。
4
  • 无通道区的场景下，建议将工作区做局部外凸，预留专属掉头区域，优先选用水泥地面或其他耐磨不伤草坪的区域作为换向掉头位。

  • 卸球台布置在该凸出区域左侧，确保捡球机驶离卸球台后，在水泥区域内完成右转掉头，避免碾压磨损草坪。

9.10 绘制掉转区（可选）

9.10.1 绘制掉转区要求

序号 绘掉转区要求 例图
1 掉转区必须设置在通道区或者工作区域内，优先设置在通道区内。
2 掉头区域建议设置为6m×6m规格。区域面积越大，掉头返回工作区的效率越高；6m×6m 尺寸下，设备每次掉头仅需一次换向即可完成。
3 掉头区横向需预留充足空间，建议除掉头区本身外，通道区 / 工作区内单侧横向预留5m 以上距离；
若现场条件无法预留 5m，可优先适当缩小掉头区尺寸。
4 掉头区与工作区、通道区边界之间，至少预留0.5m安全间距，保障设备运行安全。
5 需右转掉头时，将掉头区设置在通道区 / 工作区左侧；
需左转掉头时，将掉头区设置在通道区 / 工作区右侧。

10 试运行与验收

10.1 建图后现场检查

检查项 标准
定位 App 地图上的机器人位置与现场位置一致，定位图标为绿色，定位固定解
地图元素 边界、返航点、卸球点、禁区、热区等显示正确
路径规划 保存后路径规划成功，无规划失败提示
返航通道 通道内无障碍物、无积水、无过窄/急弯路段
卸球通道 卸球路径两侧 2.5m 内无障碍，平台前直线对准区域满足要求
禁区覆盖 所有沙坑、水塘、旗杆、码牌、危险坡面等均已覆盖
基站信号 工作区、返航点、卸球点均可保持差分和定位稳定

10.2 功能试运行

测试 操作 通过标准
遥控测试 App/遥控器低速前进、后退、转向 响应正常，无异常报警
自动启动 将机器人置于工作区内非禁区，点击开始 可进入自动捡球任务
禁区规避 观察机器人靠近已设禁区时路径表现 不进入禁区
手动卸球 App 点击“卸球” 可沿卸球通道到达卸球点并完成卸球动作
自动返航 App 点击“返航”或任务结束返航 可沿返航通道回到返航点
急停 安全条件下按下急停 驱动断电，机器人立即停止；释放后可恢复
异常提示 人为触发可控的轻微异常或查看告警页，如将机器人停放在屋檐下制造定位异常 App/显示屏提示清晰，可重新检测恢复

10.3 交付验收标准

交付前应至少完成一次完整闭环：启动任务 -> 捡球路径执行 -> 返回卸球点 -> 完成卸球 -> 返回工作区或返航点。若现场时间有限，也应完成“手动卸球”和“手动返航”两项关键测试。

验收结果 处理方式
全部通过 进入客户培训和交付签收
定位不稳定 优先检查基站遮挡、UHF/4G 差分、SIM/网络和电磁干扰
卸球失败 优先调整卸球点、卸球平台对准、平台前直线区域和障碍物屏蔽范围
规划失败 检查边界相交、禁区横穿、热区尺寸、空白区域被禁区包围
返航失败 检查返航通道宽度、急弯、障碍物、与工作区/卸球通道交叉关系

10.4 交付记录

项目 记录
客户/球场名称
机器人 SN
基站 SN
差分模式 超高频/4G/Ntrip
基站安装位置
试运行结论 通过 / 待整改
待整改事项
客户培训确认人

11 常用功能教程

11.1 基站偏移校准功能

本小节主要介绍当机器人建图后需要移动或更换基站，避免重新绘制地图的方法。

实际应用中，出现概率最高的三种情况如下： 1. 基站改变固定位置（距离小于300m） 2. 固定位置不变，更换基站 3. 固定位置改变，基站同时更换

以下按不同场景分别说明操作步骤：

11.1.1 基站改变固定位置

当需要将基站移动到新的位置时，请按照以下步骤进行操作：

序号 步骤 例图
1 【校准前准备】
  • 1. 基站上电、机器人上电，确认机器人当前卫导解状态为固定解，即定位图标为绿色

    • 可通过：WEB、APP、显示屏观察定位状态图标
  • 2. 将机器人开到开阔环境下停车，配置期间一定不要移动机器人！！！
2 【打开基站偏移校准开关】
可通过 APP开发者模式/本地WEB 打开基站校准开关：
  • 本地WEB：序列号旁 设置——基站偏移设置——点击打开校准开关——确认返回“初始化成功”

  • APP：我的——关于我们——开发者模式——基站偏移设置——点击打开校准开关——确认返回“初始化成功”
 web端：

APP端：
3 【移动基站位置】
手动操作即可 （距离小于300m）
4 【基站状态确认】
  • 如果第三步中是将基站断电后再移动，需重新给基站上电，并等待机器人卫导状态重新固定（定位图标
    变绿）之后，进入下一步；

  • 如果移动基站未断电则可直接进入下一步。
【点击获取偏移】
在APP/本地web 点击获取偏移
【将偏移坐标配置进入基站】
  • 1. 登录基站管理页面（具体参考本文第五章节）

  • 2. 将获取的经度、纬度、高度写入基站配置（至少配置到小数点后八位），并点击保存

注意：有时基站后台输入小数点会有问题，可能需要数字都输完才可以加小数点。
7 【偏移精度确认】
  • 1. APP/本地WEB 再次点击获取偏移

  • 2. 显示 “基站校准精度达标” 即说明已完成校准

  • 3. 如果精度不达标则将当前界面获取的偏移结果按照第六步的方法配置到基站中并重复当前步骤，直到APP/web显示精度达标。
8 【关闭校准开关】
显示精度达标，需手动点击关闭校准开关

11.1.2 固定位置不变，更换基站

固定位置不变，换新基站只需将旧基站的基站坐标记录好，然后配置到新基站中即可。

具体操作需登录旧基站管理端——记录经纬度、大地高三个数据——登录新基站管理端——写入并保存配置即可

11.1.3 固定位置改变，基站更换

当需要使用新基站且新基站不在老基站相同位置时，请按照以下步骤进行操作：

序号 步骤 例图
1 【校准前准备】
  • 1. 基站上电、机器人上电，确认机器人当前卫导解状态为固定解，即定位图标为绿色

    • 可通过：WEB、APP、显示屏观察定位状态图标
  • 2. 将机器人开到开阔环境下停车，配置期间一定不要移动车辆！！！
2 【打开基站偏移校准开关】
可通过 APP开发者模式/本地WEB 打开基站校准开关：
  • 本地WEB：序列号旁 设置——基站偏移设置——点击打开校准开关——确认返回“初始化成功”

  • APP：我的——关于我们——开发者模式——基站偏移设置——点击打开校准开关——确认返回“初始化成功”
 web端：

APP端：
3 【关闭旧基站，开启新基站】
  • 1. 将旧基站断电、已固定好的新基站上电

  • 2. 配置新基站，具体步骤参考本文档第5章节

  • 3. 确认基站B的差分数据接入机器人，确认卫导状态重新固定（定位图标变绿）
4 【点击获取偏移】
在APP/本地web 点击获取偏移
5 【将偏移坐标配置进入基站】
  • 1. 登录基站管理页面（具体参考本文第五章节）

  • 2. 将获取的经度、纬度、高度写入基站配置（至少配置到小数点后八位），并点击保存

注意：有时基站后台输入小数点会有问题，可能需要数字都输完才可以加小数点。
6 【偏移精度确认】
  • 1. APP/本地WEB 再次点击获取偏移

  • 2. 显示 “基站校准精度达标” 即说明已完成校准

  • 3. 如果精度不达标则将当前界面获取的偏移结果按照第5步的方法配置到基站中并重复当前步骤，直到APP/web显示精度达标。
7 【关闭校准开关】
显示精度达标，需手动点击关闭校准开关
【关闭校准开关】
显示精度达标，需手动点击关闭校准开关

11.2 切换设备服务器

APP——我的——开发者模式——切换设备服务器——选中机器人及服务器——点击“保存“完成切换

12 4G 路由器配置指南

12.1 路由器配置目标

12.1.1 IP 地址分配方案

设备 IP地址
路由器局域网IP 172.31.31.1
机器人控制器 172.31.31.3
定位模块 172.31.31.101
激光雷达 172.31.31.201
Wi-Fi 调试设备 172.31.31.220 ~ 172.31.31.239

12.2 配置前准备

12.2.1 所需物料

项目 目的
USR-G806s路由器（带电源） 待配置设备
4GSIM卡 互联网接入
机器人天线 接收4G信号
PC 访问路由器Web管理页面
以太网电缆 将电脑连接至路由器LAN口

12.2.2 断电安装步骤

路由器上电前需完成以下准备工作： 1. 插入 SIM 卡。 2. 拧紧 4G 天线。 3. 拧紧 Wi-Fi 天线。 4. 使用以太网电缆将 PC 连接到 LAN 端口。 5. 打开路由器电源。

注意：请勿将计算机连接到 WAN 端口。配置期间，始终使用 LAN 端口。

12.3 电脑网络设置

建议为计算机配置静态 IP 地址。

12.3.1 Windows 配置路径

@@代码0@@

12.4 登录路由器管理界面

打开浏览器并输入： @@代码1@@

默认凭据： @@代码2@@

登录后，您将进入路由器管理页面。

注意：更改LAN IP后，登录地址将变为： @@代码3@@

12.5 4G 路由器详细配置步骤

步骤名称 操作说明 照片
将 4G 设置为首选互联网连接 导航至网络 → 网络交换机 → 选择 4G 优先级 → 保存
配置 4G 保活检测 1.网络 → APN 设置 → 保持活动配置 → 选中启用
自定义探针地址1：112.74.61.22
探测地址2：8.8.8.8
Ping 重试次数：4 → 保存并应用
2.进入Info页面并记录SIM ICCID

将以太网端口配置为 LAN 端口 端口模式→模式选择→设置WAN/LAN=LAN→保存

更改路由器 LAN IP 地址 网络 → 接口 → 编辑 LAN 接口
IPv4 地址：172.31.31.1 / 子网掩码：255.255.255.0
自定义 DNS: 8.8.8.8 , 114.114.114.114 → 保存

配置 DHCP 地址池 禁用 DHCP（未选中）。
起始IP:220,客户端数量:20 → 保存
这会将 IP 地址分配给临时设备，例如电话和笔记本电脑：
172.31.31.220 ~ 172.31.31.239
保存界面配置 保存后，Web访问切换至172.31.31.1；浏览器断开连接是正常的。等待大约 30 秒并重新连接。
Configure Router Wi-Fi 网络 → 无线 → 基本设置
配置：
SSID：默认名称
模式：接入点（AP）
→ 保存
无线安全：加密模式：WPA2-PSK，默认Wi-Fi密码：88888888 → 保存


启用 Wi-Fi 射频 网络→无线→高级设置→勾选启用射频开关→保存

同步系统时间 系统→系统→基本设置→选择机器人部署地点对应的时区。 → 保存并应用
重要提示：路由器时区必须与机器人配置的时区相匹配。
计划每日重启 系统→定时重启
在参数配置下：
  • 启用计划重启

  • 重启周期：每日

  • 启用随机时间

  • 随机时间范围：04:00 ~ 05:00

单击“保存并应用”。
保存完整配置并重新启动 系统→重启→点击重启
等待路由器重新启动。

12.6 路由器一键配置导入

12.6.1 准备工作

确认以下内容可用：

路由器配置备份文件

生成方式：系统→备份/升级→下载备份→生成备份

以太网线

全新路由器

笔记本电脑

重要提示

不要加密配置备份文件。

12.6.2 配置导入流程

步骤 1

将计算机以太网适配器设置为： @@代码4@@

将电脑直接连接到路由器并登录： @@代码5@@

步骤 2

导航至：

系统→备份/升级

选择：

上传备份和恢复配置

选择备份文件并单击： @@代码6@@

步骤 3

将计算机以太网适配器IP更改为： 172.31.31.x

打开： 172.31.31.1

验证路由器管理界面是否可访问。

步骤 4

如果路由器时区需要调整，建议导出常用时区的备份文件。

注意：在配置导入视频中，导入过程大约在 3 分钟处开始。

12.7 APN 配置参考

在配置APN之前，请向您的移动运营商、IoT SIM提供商、交通卡提供商或专网服务提供商获取以下信息。

项目 说明 例图
接入点名称 最重要的参数；指定要连接到哪个移动数据网络 cmnet、物联网、企业APN
用户名 某些 APN 需要；可能为空 user001 或空白
密码 某些 APN 需要；可能为空 密码001或空白
认证类型 PAP / CHAP / PAP 或 CHAP / 无 PAP、CHAP、无
拨打号码 4G路由器常用 *99#
PDP型/IP型 IPv4 / IPv6 / IPv4v6 IPv4 or IPv4v6

建议：配置前与SIM卡提供商确认所有APN参数，以确保网络注册成功。

如果您在使用过程中还有任何疑问，或者界面发生变更导致本指南中的信息与实际产品不再相符，请联系我们的技术支持团队寻求指导和帮助。我们很乐意为您提供支持！